AB模式

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AB模式在用户定义A点及B点后，自动复制AB航线进行飞行。AB模式下支持雷达仿地飞行，支持手动避障，支持前后雷达自动避障，支持飞行过程中调节AB航线长度，支持手动调节高度（油门中位默认定高飞行）及机头方向。

AB点作业流程

• 重新AB打点，点击APP手动作业界面内的清除AB点按钮，清除上次的AB点信息，保证飞机内部不存在AB点（若AB点存在，LED会有紫灯闪烁）。
• 手动起飞，飞向第一个起始点，在GPS悬停模式下AB打点通道（CH6）拨码开关从待命拨到A点此时记录A点坐标，A点记录成功后APP会播报A点记录成功，LED灯会1闪紫灯。
• 飞机飞向B点位置，飞行过程中水泵会自动打开，在GPS悬停模式下AB打点通道（CH6）拨码开关从A点拨到B点此时记录B点坐标，B点记录成功后APP会播报B点记录成功，LED灯会2闪紫灯。
• 记录完成后，模式通道（CH5）拨码开关拨到AB模式，然后横滚通道给出一个左/右的满杆动作，此时AB模式开始执行，飞机会向左/右换垄持续飞行。
• 退出AB模式需模式通道（CH5）拨码开关拨到GPS模式/姿态模式即可退出AB模式（此时AB打点通道（CH6）仍在B点位置，建议恢复到默认位置）。若要重新记录AB点需要点击APP手动作业界面内的清除AB点按钮清除上次AB点，此时AB点的2闪紫灯会熄灭表示清除成功。
• 当前AB作业返航后，如果需要AB断点续飞，则不需要清楚AB点，只需要在GPS模式下起飞后，模式通道（CH5）开关拨到AB模式后，飞机自动飞向上次的断点位置执行作业。

图 AB点作业示意图

AB模式飞行中实时调节

1）调节垄长

为了适应不规则地块，AB点长度在飞行过程中可通过俯仰杆实时调节。调节操作如下：

• AB点之延长：当飞机飞到快到边缘的时候，拨动俯仰杆（推或者拉，远端为推，近段为拉），飞机会以2m/s的速度慢慢前进，当快到达延长的位置时，俯仰杆归中，飞机停下，然后开始复制相应的航线，AB点延长完毕。

图 AB点作业航线延长

• AB点之缩短：当飞机飞到距离缩短位置相近的时候，拨动俯仰杆（推或者拉，远端为拉，近段为推），飞机会以2m/s的速度慢慢前进，当快到达延长的位置时，俯仰杆归中，飞机停下，然后开始复制相应的航线，AB点缩短完毕。

图 AB点作业航线缩短

2）调节高度

飞行过程中，油门中位则定高飞行（带雷达的情况下定相对高度仿地飞行），油门上推则高度上升，油门下拉则高度下降。

3）调节方向

飞行过程中，方向中位机头锁定飞行，方向左推则机头左转，方向右推则机头右转。

AB模式续飞

当AB模式飞行过程中，当前架次药量低或电压低返航，重新加药换电后需要续飞上次AB点。则按照如下步骤执行AB断点续飞。

手动起飞，在GPS悬停模式下，模式通道（CH5）拨码开关拨到AB模式，此时飞机进入AB模式的断点续飞模式，飞向上一次AB模式退出的地方，然后继续执行AB作业。

图 AB点作业续飞

AB模式避障

1）手动避障

飞机在进行AB作业时，当前面遇到障碍物后，首先拨动横滚杆，飞机会进入手动操作模式，然后向拨打的横滚杆的方向平移，平移到安全偏移量之后，可以进行俯仰杆操作，绕开障碍物，然后所有杆位归中后，飞机会自动回到AB模式下，然后进行后续作业。

图 AB点作业手动避障

2）自动避障

若飞机装配了避障雷达，当雷达监测到前方/后方有障碍物后，飞机会自动根据APP上面设置的避障动作选择悬停/绕行。若选择的是悬停，遇到障碍物飞机会自动悬停，然后遥控器可以直接打杆进入手动绕障模式；若选择的是绕行，飞机会向一侧平移，直到前方没有障碍物，然后向前飞行2倍的避障距离+5米，如下图:

图 AB点作业雷达避障

AB-T模式

为了方便不是直角的田地使用AB模式作业，在AB模式的基础上，添加了AB-T模式。可通过打点时调整AB点的角度，改变飞机航线，适应更多的复杂地块。

AB-T作业流程

• 重新AB打点，点击APP手动作业界面内的清除AB点按钮，清除上次的AB点信息，保证飞机内部不存在AB点（若AB点存在，LED会有紫灯闪烁）。
• 手动起飞，飞向第一个起始点，在GPS悬停模式下AB打点通道（CH6）拨码开关从待命拨到A点此时记录A点坐标，A点记录成功后APP会播报A点记录成功，LED灯会1闪紫灯。
• A点记录成功后，原地旋转机头对准除AB方向外的另一个地边。点击AB角度按钮，记录A点的角度。
• 飞机飞向B点位置，飞行过程中水泵会自动打开，在GPS悬停模式下AB打点通道（CH6）拨码开关从A点拨到B点此时记录B点坐标，B点记录成功后APP会播报B点记录成功，LED灯会2闪紫灯。
• B点记录成功后，原地旋转机头对准除AB方向外的另一个地边。点击AB角度按钮，记录B点的角度。
• 记录完成后，模式通道（CH5）拨码开关拨到AB模式，然后横滚通道给出一个左/右的满杆动作，此时AB模式开始执行，飞机会向左/右换垄持续飞行。
• 退出AB模式需模式通道（CH5）拨码开关拨到GPS模式/姿态模式即可退出AB模式（此时AB打点通道（CH6）仍在B点位置，建议恢复到默认位置）。若要重新记录AB点需要点击APP手动作业界面内的清除AB点按钮清除上次AB点，此时AB点的2闪紫灯会熄灭表示清除成功。
• 当前AB作业返航后，如果需要AB断点续飞，则不需要清楚AB点，只需要在GPS模式下起飞后，模式通道（CH5）开关拨到AB模式后，飞机自动飞向上次的断点位置执行作业。